一、程序概述
該程序是一個基于 KUKA 機器人編程語言（KRL，KUKA Robot Language）的消息處理庫，用于在機器人程序運行過程中生成、管理各類交互消息（如通知、提示、錯誤、對話框等）。通過封裝標準化的消息處理邏輯，簡化了開發者與機器人用戶的交互設計，支持消息參數化、日志記錄、程序控制等功能。
二、核心接口與功能概覽
程序提供了 7 個核心全局子程序 / 函數，覆蓋不同類型的消息需求，具體如下：
三、通用參數解釋
各函數的參數存在共性，核心參數定義如下：
四、核心函數詳解
1. MsgNotify：通知消息功能
生成非阻塞的通知消息，用于提示信息（如運行狀態、警告等），不暫停程序執行。
代碼邏輯
GLOBAL DEF MsgNotify(sText[]:IN, sModul[]:IN, nNumPar:IN, sTextPar[]:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 處理MsgOpt默認值（若參數無效則設為默認：VL_Stop=TRUE, Clear_P_Reset=TRUE, Log_To_DB=FALSE）
; 2. 校驗并截斷消息文本（sText[]最大80字符，sModul[]最大24字符）
; 3. 處理參數插入：若nNumPar有效則替換%1為數值，否則替換為sTextPar[]文本
; 4. 調用系統函數Set_KrlMsg生成#NOTIFY類型消息
END示例
MsgNotify("this is a notify message") ; 簡單通知
MsgNotify("this is a %1 notify message", "Tech", , "asd") ; 帶文本參數的通知（%1替換為"asd"）2. MsgQuit：退出消息
功能生成阻塞的退出消息，程序會暫停并等待消息被處理（如用戶確認）后再繼續執行。
代碼邏輯
GLOBAL DEF MsgQuit(sText[]:IN, sModul[]:IN, nNumPar:IN, sTextPar[]:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 同MsgNotify的參數處理（默認值、文本截斷、參數插入）
; 2. 調用Set_KrlMsg生成#QUIT類型消息
; 3. 循環等待消息處理完成（通過Exists_KrlMsg檢查消息句柄是否存在）
WHILE ( Exists_KrlMsg(nHandle) )
WAIT sec 0.1
ENDWHILE
END示例
MsgQuit("this is a quit message", "myMod") ; 簡單退出消息
INT myInt=123
MsgQuit("this is the %1 quit message", "Module", myInt) ; 帶數值參數（%1替換為123）3. MsgState：狀態消息
功能生成狀態類消息，返回消息句柄（nHandle），用于后續通過句柄管理消息（如更新、清除）。
代碼邏輯
GLOBAL DEF MsgState(nHandle:OUT, sText[]:IN, sModul[]:IN, nNumPar:IN, sTextPar[]:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 同MsgNotify的參數處理
; 2. 調用Set_KrlMsg生成#STATE類型消息，返回句柄到nHandle
END用途
適用于需要持續顯示并動態更新的狀態信息（如進度、實時數據），通過句柄可后續操作消息。
4. MsgLoop：循環消息
功能
生成持續顯示的循環消息（如 “運行中...”），發送空字符串可取消消息。
代碼邏輯
GLOBAL DEF MsgLoop(sText[]:IN,sModul[]:IN)
; 1. 截斷文本（sText[]最大80字符，sModul[]默認"Appl"）
; 2. 若消息文本非空且含有效字符，調用MsgState生成循環消息
; 3. 若消息文本為空或僅空格，清除已有的循環消息（通過句柄lnHandle）
END示例
MsgLoop("this is the loop message") ;
顯示循環消息MsgLoop(" "); 取消循環消息
5. MsgDialog：對話框消息
功能
生成帶軟鍵的交互式對話框，等待用戶選擇后返回結果（nAnswer），支持最多 7 個軟鍵選項。
代碼邏輯
GLOBAL DEF MsgDialog(nAnswer:OUT,sText[]:IN,...sDialogSK7[]:IN,NoBrakes:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
; 1. 處理MsgOpt默認值和文本截斷
; 2. 配置軟鍵（sDialogSK1到sDialogSK7），設置軟鍵文本（最大24字符）
; 3. 調用系統函數SET_KRLDLG生成對話框消息
; 4. 循環等待用戶選擇（通過Exists_KrlDlg檢查對話框狀態）
; 5. 若NoBrakes=TRUE，保持機器人剎車松開（不鎖軸）
END示例
MsgDialog(DialogAnswer, "StartPTP", "CrossMeld", "Achse 3", "YES", "NO", "Cancel") ;
對話框消息文本為"StartPTP"，模塊"CrossMeld"，參數"Achse 3"，軟鍵為YES/NO/Cancel;
用戶選擇后，DialogAnswer返回對應軟鍵索引（如1=YES，2=NO）
6. MsgNotifyTextPar 與 MsgQuitTextPar：帶多文本參數的消息
功能
支持 2 個文本參數的通知 / 退出消息（%1和%2占位符），當nNumPar=0時啟用文本參數，nNumPar>0時啟用數值參數。
代碼邏輯
GLOBAL DEF MsgNotifyTextPar(...)
; 1. 同MsgNotify的參數處理
; 2. 若nNumPar=0，替換%1為sTextPar[]，%2為sTextPar2[]
; 3. 若nNumPar>0，替換%1為數值nNumPar
; 4. 調用Set_KrlMsg生成#NOTIFY類型消息
END示例
MsgNotifyTextPar("Error: %1 - %2", "CrossMeld", 0, "Sensor", "Disconnected", 511);
消息文本為"Error: Sensor - Disconnected"，模塊"CrossMeld"，編號511
7. CheckOfMsgOpt：消息選項校驗函數
功能
校驗MsgOpt結構體參數的有效性，為未定義或無效的成員設置默認值。
代碼邏輯
DEFFCT KrlMsgOpt_TCheckOfMsgOpt(LocalMsgOpt:IN)
; 1. 檢查VL_Stop：無效則設為TRUE
; 2. 檢查Clear_P_Reset：無效則設為TRUE
; 3. 檢查Log_To_DB：無效則設為FALSE
; 4. 返回校驗后的MsgOpt
ENDFCT作用確保所有消息選項有合理默認值，避免因參數缺失導致的程序錯誤。
五、關鍵技術細節
文本長度控制：所有文本參數（如sText[]、sModul[]）均有長度限制，超過部分會被截斷（如sText[]最大 80 字符），避免消息顯示異常。
參數占位符：通過%1（單參數）或%1+%2（雙參數）在消息文本中插入動態內容，支持數值（nNumPar）或文本（sTextPar[]）參數。
阻塞與非阻塞：非阻塞：MsgNotify、MsgState、MsgLoop不暫停程序；阻塞：MsgQuit、MsgDialog會等待消息處理完成后再繼續。
消息管理：通過句柄（nHandle）標識消息，可通過系統函數（如Exists_KrlMsg、Clear_KrlMsg）檢查或清除消息。
日志與控制：MsgOpt.Log_To_DB控制消息是否記錄到系統日志；MsgOpt.VL_Stop控制是否觸發程序提前停止。
六、程序用途與優勢
標準化交互：統一消息格式和處理邏輯，簡化機器人程序的用戶交互設計。
靈活參數化：支持動態插入數值 / 文本參數，適應不同場景的消息需求（如錯誤詳情、狀態數據）。
程序控制：通過MsgOpt靈活配置消息是否阻塞、是否記錄日志、是否自動清除，平衡交互體驗與系統性能。
多場景支持：覆蓋通知、警告、錯誤、狀態顯示、用戶確認等多種交互場景，滿足機器人調試、運行、維護全流程需求。
七、消息函數調用指南
一、調用前的準備
確保消息庫已加載該消息庫（MsgLib）需作為子程序被主程序或其他模塊引用，通常通過 EXTERN 聲明或在程序頭文件中包含，確保機器人系統能識別這些全局函數。
參數格式要求
字符串參數（如 sText[]、sModul[]）需用雙引號包裹（如 "Error"）。
數值參數（如 nNumPar、nMsgNr）直接傳遞數字（如 123）。
可選參數可省略（用逗號分隔占位），系統會自動使用默認值。
二、常用函數調用
示例
1. MsgNotify：發送通知消息（非阻塞）
用途：提示運行狀態、警告等，不暫停程序。
示例：; 簡單通知（僅消息文本）
MsgNotify("系統啟動中...");
帶模塊名和數值參數（%1替換為數值）
INT temp = 35
MsgNotify("溫度警告：當前%1℃", "溫控模塊", temp)
; 帶文本參數（%1替換為文本）
MsgNotify("傳感器%1連接正常", "檢測模塊", , "A1")
2. MsgQuit：發送退出消息（阻塞）
用途：提示嚴重信息（如錯誤），程序暫停等待處理后再繼續。
示例：
; 簡單退出消息MsgQuit("程序執行完成", "主模塊");
帶消息編號和選項（不記錄日志）
KrlMsgOpt_T opt
opt.Log_To_DB = FALSE ; 不寫入日志
MsgQuit("機械臂到達極限位置", "運動模塊", , , 5001, opt)
3. MsgDialog：顯示對話框（等待用戶選擇）
用途：需要用戶確認或選擇的場景（如確認啟動、選擇模式）。
示例：
INT answer ; 存儲用戶選擇結果（1~7對應7個軟鍵）
; 帶3個軟鍵的對話框（YES/NO/Cancel）
MsgDialog(answer, "是否執行自動上料？", "上料模塊", , "YES", "NO", "Cancel");
根據用戶選擇執行不同邏輯
IF answer == 1 THEN ; 用戶選擇第一個軟鍵"YES"
PTP HOME
AUTO_LOAD() ; 調用自動上料程序
ELSEIF answer == 2 THEN ; 用戶選擇"NO"
MsgNotify("取消自動上料", "上料模塊")
ENDIF
4. MsgLoop：顯示循環消息（持續提示）
用途：程序運行中持續顯示狀態（如 “運行中”），完成后取消。
示例：
; 開始循環顯示"抓取中..."
MsgLoop("抓取中...", "抓取模塊")
; 執行抓取動作（耗時操作）
; 完成后取消循環消息（傳遞空字符串）
MsgLoop(" ", "抓取模塊")
5. MsgNotifyTextPar：帶多文本參數的通知
用途：
消息文本中需要插入 2 個文本參數（%1 和 %2）。
示例：
; %1替換為"傳送帶A"，%2替換為"堵塞"
MsgNotifyTextPar("設備%1發生%2故障", "物流模塊", 0, "傳送帶A", "堵塞")
6. MsgState：生成狀態消息（返回句柄）
用途：
需要后續管理的狀態消息（如動態更新、手動清除）。
示例：
INT msg_handle ; 消息句柄
; 生成狀態消息并獲取句柄
MsgState(msg_handle, "焊接進度：30%", "焊接模塊")
; （后續邏輯）更新進度后清除舊消息，顯示新消息
WAIT SEC 5
Clear_KrlMsg(msg_handle)
; 清除舊消息MsgState(msg_handle, "焊接進度：60%", "焊接模塊")
三、參數傳遞技巧
省略可選參數
函數的可選參數（如 nMsgNr、MsgOpt）可省略，只需用逗號占位。例如：
; 省略nNumPar、sTextPar、nMsgNr，僅傳遞必要參數
MsgNotify("操作完成", "主模塊", , , , )
使用消息編號（nMsgNr）
為消息分配編號（如錯誤碼），便于日志檢索和問題定位：
MsgQuit("伺服電機故障", "驅動模塊", , , 1002) ; 1002為自定義故障碼
配置消息選項（MsgOpt）
通過 MsgOpt 控制消息行為（如是否暫停、是否記錄日志）：
KrlMsgOpt_T opt
opt.VL_Stop = FALSE ; 不觸發程序提前停止
opt.Log_To_DB = TRUE ; 寫入系統日志
MsgNotify("電量低", "電源模塊", , , , opt)
四、注意事項
文本長度限制
sText[] 最大 80 字符，sModul[] 最大 24 字符，超出部分會被截斷。
阻塞函數的影響
MsgQuit 和 MsgDialog 會暫停程序執行，直到消息被處理（如用戶確認），需合理安排調用時機，避免影響生產效率。
循環消息的取消
MsgLoop 必須通過傳遞空字符串（" "）取消，否則會一直顯示。