DEF BAS (COMMAND :IN, REAL_PAR :IN )為入口函數，通過SWITCH COMMAND分支調用不同的子函數，實現對機器人運動參數、坐標系、I/O 等的控制。核心功能包括：
一、整體結構與核心功能
代碼以DEF BAS (COMMAND :IN, REAL_PAR :IN )為入口函數，通過SWITCH COMMAND分支調用不同的子函數，實現對機器人運動參數、坐標系、I/O 等的控制。核心功能包括：
運動參數初始化（加速度、速度、逼近值等）；
工具坐標系（TOOL）和基坐標系（BASE）管理；
PTP（點到點）和 CP（連續路徑）運動參數配置；
輸出信號（OUT）的同步 / 異步控制；
負載數據管理與錯誤處理。
二、核心函數解析
1. 入口函數 BAS
DEF BAS (COMMAND :IN, REAL_PAR :IN )
SWITCH COMMAND
CASE #INITMOV: INITMOV() ; 初始化運動參數
CASE #ACC_CP: ACC_CP(REAL_PAR) ; 設置CP運動加速度
CASE #VEL_PTP: VEL_PTP(REAL_PAR) ; 設置PTP運動速度
...（其他程序）
ENDSWITCH
END功能：根據輸入的COMMAND（命令）和REAL_PAR（參數）調用對應子函數，實現模塊化控制。
關鍵命令：#INITMOV（初始化）、#ACC_CP（CP 加速度）、#VEL_PTP（PTP 速度）、#TOOL（工具切換）、#BASE（基坐標系切換）等。
2. 運動初始化 INITMOV
DEF INITMOV ()
; PTP/CP運動參數初始化
ACC_PTP (100.0) ; PTP加速度設為默認值的100%
VEL_PTP (100.0) ; PTP速度設為默認值的100%
ACC_CP (100.0) ; CP加速度設為默認值的100%
$VEL.CP=DEF_VEL_CP ; CP速度設為默認值
; 逼近參數（路徑平滑）
$APO.CPTP=DEF_APO_CPTP ; PTP逼近值
$APO.CDIS=DEF_APO_CDIS ; 距離逼近值
; 工具/基坐標系校正初始化
TOOL_CORR=$NULLFRAME ; 工具校正清零
BASE_CORR=$NULLFRAME ; 基坐標系校正清零
; 負載數據初始化（根據負載自適應調整）
IF $ADAP_ACC<>#NONE THEN
$LOAD_A1.M=LOAD_A1_DATA.M ; 軸1負載質量
...
ENDIF
END功能：初始化機器人運動的核心參數，包括加速度、速度、路徑平滑（逼近）、坐標系校正和負載數據，確保運動初始狀態一致。
關鍵參數：
DEF_ACC_PTP/DEF_VEL_PTP：PTP 運動默認加速度 / 速度；
$APO：逼近參數（減少路徑拐角的沖擊）；
$LOAD：負載數據（質量、重心、轉動慣量），影響機器人動態性能。
3. 基坐標系管理 BASE 與 EX_BASE
BASE 函數
DEF BASE (BASE_NO :IN )
IF (BASE_NO<=0) THEN
$BASE=$WORLD ; 激活世界坐標系
ELSE
; 根據校正參數激活指定基坐標系
$BASE=BASE_CORR:BASE_DATA[BASE_NO]:M_BASE_CORR
ENDIF
$ACT_BASE=BASE_NO ; 記錄當前基坐標系編號
END功能：切換機器人的基坐標系（參考坐標系），支持世界坐標系（BASE_NO=0）或自定義基坐標系（BASE_DATA[BASE_NO]）。
校正邏輯：考慮BASE_CORR（基坐標系校正）和M_BASE_CORR（附加校正），用于補償機械誤差或工裝偏移。
EX_BASE 函數
DEF EX_BASE (BASE_NO :IN , MACH_IDX : IN)
$BASE=EK(MACHINE_DEF[MACH_IDX].ROOT, MACHINE_DEF[MACH_IDX].MECH_TYPE, BASE_DATA[BASE_NO])
END功能：為外部軸（如軌道、旋轉臺）設置基坐標系，通過EK函數（運動學轉換）關聯外部軸的機器定義（MACHINE_DEF）。
4. 工具坐標系管理 TOOL
DEF TOOL (TOOL_NO :IN )
IF (TOOL_NO<=0) THEN
$TOOL=$NULLFRAME ; 無工具（默認坐標系）
ELSE
; 根據校正參數激活指定工具
$TOOL=TOOL_CORR_W:TOOL_DATA[TOOL_NO]:TOOL_CORR
ENDIF
; 加載工具對應的負載數據
$LOAD.M=LOAD_DATA[TOOL_NO].M ; 工具質量
$LOAD.CM=LOAD_DATA[TOOL_NO].CM ; 重心
END功能：切換機器人的工具坐標系（TCP，工具中心點），并加載對應工具的負載數據。
關鍵作用：工具坐標系決定了機器人末端的運動參考點，負載數據確保機器人根據工具重量調整動態參數（避免振動或過載）。
5. 運動參數配置（加速度 / 速度）
ACC_CP 與 ACC_PTP
; CP運動加速度設置
DEF ACC_CP (ACC_FACTOR :IN )
IF ACC_FACTOR>100.0 THEN
$ACC.CP=DEF_ACC_CP ; 不超過默認最大值
ELSE
$ACC.CP=DEF_ACC_CP*ACC_FACTOR/100.0 ; 按比例設置
ENDIF
$ACC.ORI1=DEF_ACC_ORI1*ACC_FACTOR/100.0 ; 旋轉加速度
END; PTP運動加速度設置（類似邏輯，適用于關節運動）
DEF ACC_PTP (ACC_FACTOR :IN )
...
$ACC_AXIS[I]=ACC ; 關節加速度
$ACC_EXTAX[I]=ACC*RedAccExAx[I]/100.0 ; 外部軸加速度（帶限制）
END功能：分別設置 CP（連續路徑）和 PTP（點到點）運動的加速度，支持按百分比調整，確保不超過機械限制。
VEL_CP 與 VEL_PTP
; CP運動速度設置
DEF VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
IF VEL_VALUE>$VEL_MA.CP THEN
$VEL.CP=$VEL_MA.CP ; 不超過最大速度
ELSE
$VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT ; 按比例設置
ENDIF
END; PTP運動速度設置（類似邏輯）
DEF VEL_PTP (VEL_FACTOR :IN )
...
$VEL_AXIS[I]=VEL ; 關節速度
$VEL_EXTAX[I]=VEL*RedVelExAx[I]/100.0 ; 外部軸速度（帶限制）
END功能：設置 CP 和 PTP 運動的速度，限制最大值以保證安全。
6. 坐標系與路徑處理 FRAMES
DEF FRAMES ()
; 檢查中斷狀態，恢復中斷配置
IF STOPM_FLAG==TRUE THEN
INTERRUPT ON 3 ; 重新啟用中斷3（停止消息）
ENDIF; 設置IPO模式（運動插補參考系）
SET_IPO_MODE (FDAT_ACT.IPO_FRAME ) ; 處理關節偏移（用于外部軸同步）
IF JOINT_DEVICE_INDEX[FDAT_ACT.BASE_NO] > 0 THEN
$JOINT_OFFSET[AXIS_INDEX] = EO(...) ; 關節偏移補償
ENDIF ; 根據機器類型切換坐標系SWITCH MECH_TYPE
CASE #ROBOT: LK_BASE(...) ; 機器人協作坐標系
CASE #CONVEYOR: EB_BASE(...) ; 傳送帶坐標系
ENDSWITCH
END功能：復雜坐標系切換邏輯，支持多機器人協作（LK_BASE）、傳送帶跟蹤（EB_BASE）等場景，處理中斷和關節偏移補償。
7. 輸出信號控制 OUT_SYNC 與 OUT_ASYNC
; 同步輸出（與運動同步觸發）
DEF OUT_SYNC ()
SWITCH ODAT_ACT.OUT_MODE
CASE #TRIGGER_: PULSE ($OUT[ODAT_ACT.OUT_NO], ODAT_ACT.STATE, ODAT_ACT.PULSE_TIME )
ENDSWITCH
END; 異步輸出（立即執行）
DEF OUT_ASYNC ()
SWITCH ODAT_ACT.OUT_MODE
CASE #CONT_: $OUT[ODAT_ACT.OUT_NO]=ODAT_ACT.STATE ; 持續輸出
ENDSWITCH
END功能：控制機器人的數字輸出信號，OUT_SYNC 用于與運動同步的信號（如到達位置時觸發夾爪），OUT_ASYNC 用于立即執行的信號（如緊急停止）。
8. 負載模式檢查與更新
; 更新負載模式（確保未定義負載時設為手動模式）
DEF UpdateLoadModes ()
FOR I=1 TO MAX_TOOL
IF (LOAD_MODE[I]==#NONE) AND (LOAD_DATA[I].M <> -1) THEN
LOAD_MODE[I]=#MANUAL
ENDIF
ENDFOR
END; 檢查負載模式是否與操作模式沖突（如T1模式下的負載限制）
DEF CheckLoadModes ()
IF $MODE_OP <> #T1 THEN
; 檢測到T1模式下的負載配置，提示錯誤
MsgQuit ("LddPerformedInT1", "BasisTech", MsgPar[],35,MsgOpt)
ENDIF
END功能：確保負載配置與機器人操作模式（如 T1 手動模式、自動模式）匹配，避免因負載不匹配導致的運動故障。
三、關鍵技術概念
PTP vs CP 運動：PTP（Point-to-Point）：機器人以最短路徑從起點到終點，關節獨立運動，適用于快速定位（如搬運）。
CP（Continuous Path）：機器人沿連續路徑運動，路徑平滑，適用于焊接、涂膠等高精度任務。
坐標系管理：基坐標系（BASE）：機器人運動的參考系（如工作臺、地面），可自定義多個基坐標系適應不同工裝。
工具坐標系（TOOL）：以工具末端為原點的坐標系，確保機器人精確控制工具位置（如焊槍、夾爪）。
負載數據（LOAD_DATA）：包括工具的質量、重心、轉動慣量，機器人根據負載調整加速度和 jerk（加加速度），避免振動或電機過載。
逼近參數（）：控制路徑拐角的平滑程度，減少機械沖擊（如APO.CDIS` 為距離逼近，拐角處提前減速）。
中斷與錯誤處理：通過INTERRUPT處理緊急停止，ON_ERROR_PROCEED和ERR_CLEAR處理參數錯誤，確保系統穩定性。
四、總結
該BAS功能是 KUKA 機器人的 “基礎控制中樞”，通過標準化的接口封裝了運動參數配置、坐標系管理、負載控制等核心功能。上層應用程序只需調用BAS函數并傳入命令，即可實現復雜的機器人運動控制，無需重復編寫底層邏輯。